試寫出下列非線性特性的數(shù)學(xué)表達式。

今采用串聯(lián)校正和復(fù)合控制兩種方案，消除系統(tǒng)跟蹤等速輸入信號時的穩(wěn)態(tài)誤差。試分別計算出校正裝置的傳遞函數(shù)。

控制系統(tǒng)如題圖所示，試作復(fù)合校正設(shè)計，使得：
（1）系統(tǒng)的超調(diào)量σ_p%＜20%，確定前向增益k；
（2）設(shè)計輸入補償器G_r（s），使得系統(tǒng)可以實現(xiàn)II型精度。

一單位反饋系統(tǒng)如題圖所示，希望提供前饋控制來獲得理想的傳遞函數(shù)C（s）/R（s）=1。試確定前饋G_c（s）。

設(shè)一單位反饋系統(tǒng)如題圖所示。要求采用速度反饋校正，使得系統(tǒng)具有臨界阻尼。試求校正環(huán)節(jié)的參數(shù)值，并比較校正前后系統(tǒng)的精度。