系統(tǒng)方塊圖如圖所示。

已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，其超調(diào)量σ_p%=163.%，峰值時間t_p=1s。試求：
（1）開環(huán)傳遞函數(shù)G（s）；
（2）閉環(huán)傳遞函數(shù)Φ（s）；
（3）根據(jù)已知性能指標(biāo)σ_p%及t_p確定參數(shù)K及τ；
（4）計算輸入r（t）=1.5t時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

系統(tǒng)方塊圖如圖所示。已知r(t)=n₁(t)=n₂(t)=1(t)，試分別計算r(t),n₁(t)和n₂(t)作用時的穩(wěn)態(tài)誤差，并說明積分環(huán)節(jié)設(shè)置位置對減小輸入和干擾作用下的穩(wěn)態(tài)誤差的影響。

控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示：
（1）當(dāng)K=25，K_f=0時，求系統(tǒng)的阻尼比ς，無阻尼自然振蕩角頻率ω_n以及單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差；
（2）當(dāng)K=25時，求K_f取何值能使閉環(huán)系統(tǒng)的阻尼比ς=0.707，并求單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）欲使ς＝0.707，單位斜坡輸入作用時的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss＝0.12，求K和K_f。

系統(tǒng)方塊圖如圖所示。試求局部反饋加入前、后系統(tǒng)的靜態(tài)位置誤差系數(shù)、靜態(tài)速度誤差系數(shù)和靜態(tài)加速度誤差系數(shù)。