系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示，，定義誤差e（t）=r（t）-c（t）

（1）若希望圖a中，系統(tǒng)所有的特征根位于s平面上s=-2的左側(cè)，且阻尼比為0.5，求滿足條件的K，T的取值范圍。 
（2）求圖a系統(tǒng)的單位斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差。 
（3）為了使穩(wěn)態(tài)誤差為零，讓斜坡輸入先通過一個(gè)比例微分環(huán)節(jié)，如圖b所示，試求出合適的K₀值。