圖示楔形機(jī)構(gòu)中，已知γ=β=60°，有效阻力F_r=1000N，各接觸面的摩擦系數(shù)f=0.15。試求所需的驅(qū)動(dòng)力F_d。

在圖示機(jī)構(gòu)構(gòu)件1等速轉(zhuǎn)動(dòng)，已知機(jī)構(gòu)尺寸l_AB=100mm ,角速度為ω₁=20rad/s，原動(dòng)件的位置φ₁=30º,分別用相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法和解析法求構(gòu)件3上D點(diǎn)的速度和加速度。