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計(jì)算下列機(jī)構(gòu)的自由度，并指出存在的復(fù)合鉸鏈、虛約束或局部自由度。
（a）
a中存在復(fù)合鉸鏈，5個(gè)構(gòu)件組成復(fù)合鉸鏈，共有4個(gè)低副。
（b）
b中滾子為局部自由度。
在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知Lab=150mm，Lbc=350mm，Lcd=320mm，Lad=400mm，試判斷該機(jī)構(gòu)的類型，并給出判斷依據(jù)。
初拉力F0、包角a、摩擦系數(shù)f、帶的單位長(zhǎng)度質(zhì)量q、速度v 。
