單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

（1）求輸入信號為r₁（t）=0.1t時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；
（2）求輸入信號為r₂（t）=0.01t²時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

試求：
⑴位置誤差系數(shù)K_p，速度誤差系數(shù)K_v和加速度誤差系數(shù)K_a；
⑵當(dāng)參考輸入r（t）=1+t+at²時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

已知二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為 

試求系統(tǒng)的超調(diào)量σ％、峰值時間ｔp和調(diào)節(jié)時間ｔs。

溫度計的傳遞函數(shù)為用其測量容器內(nèi)的水溫，1min才能顯示出該溫度的98%的數(shù)值。若加熱容器使水溫按10ºC/min的速度勻速上升，問溫度計的穩(wěn)態(tài)指示誤差有多大？

設(shè)典型二階線性定常系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線如圖所示
（1）求阻尼比ς和自然振蕩頻率ω_n；
（2）畫出等效的單位反饋系統(tǒng)；
（3）寫出系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)和閉環(huán)傳遞函數(shù)。