已知單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

試繪制系統(tǒng)的對數(shù)頻率特性曲線，并據(jù)此確定： 
a.求K=1時的相角裕度； 
b.求K=20時的幅值裕度。

設(shè)單位反饋系統(tǒng)如圖所示。其中，K=10；T=0.1時，截止頻率ω_c=5，若要求ω_c不變，問K與T如何變化才能使系統(tǒng)相角裕度提高至45°？

已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)幅相特性曲線如圖所示。當K=50時，系統(tǒng)h=1試幅值裕度，穿越頻率ω_c=1，求輸入為r（t）=t²=5sinω_ct，幅裕度為下述值時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。
a.h=0.5
b.h=3

設(shè)二階系統(tǒng)如圖（a）所示。若分別加入測速反饋校正，0.1≤k_t≤1.5（圖（b））和比例-微分校正，0.1≤k_d≤1.5（圖（c）），并設(shè)ω_n=1，ζ=0.2，試確定各種情況下相角裕度γ的范圍，并加以比較。

典型二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)

若已知10%≤σ%≤30%，試確定相角裕度γ的范圍；若給定ω_n=10，試確定系統(tǒng)帶寬ω_b的范圍。