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已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)幅相特性曲線如圖所示。當K=50時，系統(tǒng)h=1試幅值裕度，穿越頻率ω_c=1，求輸入為r（t）=t²=5sinω_ct，幅裕度為下述值時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。
a.h=0.5
b.h=3

設二階系統(tǒng)如圖（a）所示。若分別加入測速反饋校正，0.1≤k_t≤1.5（圖（b））和比例-微分校正，0.1≤k_d≤1.5（圖（c）），并設ω_n=1，ζ=0.2，試確定各種情況下相角裕度γ的范圍，并加以比較。