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填空題運動功能設(shè)計包括確定機床所需運動的個數(shù)、形式、功能及排列順序，最后畫出機床的運動（）圖。

1.問答題 試求三關(guān)節(jié)平面機器人運動功能矩陣[T_0，m]。

2.問答題在數(shù)控機床變速箱中，采用調(diào)速電動機無級調(diào)速。試導(dǎo)出變速箱的公比φ_f等于電動機恒功率調(diào)速范圍R_dN時，變速箱的變速級數(shù)Z的表達(dá)式。