問答題
設(shè)最小相位系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性如圖所示
（1）寫出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)G（s）；
（2）計算開環(huán)截止頻率ωc；
（3）計算系統(tǒng)的相角裕量；
（4）若給定輸入信號r（t）=1+0.5t時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為多少？
