具有凸性（表現(xiàn)為單峰性）或只有唯一的局部最優(yōu)值亦即全域最優(yōu)值的函數(shù)，稱為（）。

該機(jī)構(gòu)的行程速度變化系數(shù)K。

動態(tài)問題分為約束問題和（）兩種。

執(zhí)行系統(tǒng)是由執(zhí)行末端件和與之相連的（）組成。

此機(jī)構(gòu)能否自鎖？為什么？