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圖a所示曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動搖桿O₁C繞軸O₁擺動。在連桿AB上裝有兩個滑塊，滑塊B在水平槽內(nèi)滑動，而滑塊D則在搖桿O₁C的槽內(nèi)滑動。已知：曲柄長OA=50mm，繞軸O轉(zhuǎn)動的勻角速度ω=10rad/s。在圖示位置時，曲柄與水平線間90°角，∠OAB=60°，搖桿與水平線間成60°角；距離O₁D=70mm。求搖桿的角速度和角加速度。

圖a所示直角剛性桿，AC=CB=0.5m，設(shè)在圖b所示的瞬時，兩端滑塊沿水平與鉛垂軸的加速度，大小分別為a_A=1m/s²，a_B=3m/s².求這時直角桿的角速度和角加速度。