問答題

【計算題】
如下圖所示計算機控制系統(tǒng)

已知：，采樣周期T=1s，試確定單位速度輸入時最小拍控制器D（z），求系統(tǒng)輸出在采樣時刻的值。

答案：

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【計算題】
設(shè)被控對象的傳遞函數(shù)為，采用Smith預(yù)估控制，試寫出數(shù)字PID控制器的控制算法表達(dá)式u（k）。
（1）計算反饋回路偏差e（k）；
（2）計算Smith預(yù)估器的輸出y′（k）；
（3）計算PID的輸入偏差e′（k）；
（4）計算數(shù)字PID的輸出u（k）。

答案：

【簡答題】基于狀態(tài)空間模型按極點配置設(shè)計的控制器是由幾部分組成，概述其功能。

答案：