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問答題

【計算題】
設(shè)被控對象的傳遞函數(shù)為，采用Smith預(yù)估控制，試寫出數(shù)字PID控制器的控制算法表達式u（k）。
（1）計算反饋回路偏差e（k）；
（2）計算Smith預(yù)估器的輸出y′（k）；
（3）計算PID的輸入偏差e′（k）；
（4）計算數(shù)字PID的輸出u（k）。

答案：

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