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填空題HRGP－1A噴漆機器人微機控制系統(tǒng)采用雙CPU工作，其中主CPU為（），并配有協(xié)處理器，從CPU為（），主要用于電液伺服回路控制。

1.填空題HRGP－1A噴漆機器人的主要特點是操作機采用撓性手腕結構，具有3個自由度；驅動器采用（），減輕了示教力；位置測量采用（）作傳感器，具有較高的伺服精度。

2.填空題傳感器輸入特性的主要參數(shù)是（）或（）。