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問答題
【計算題】請分別寫出位置式和增量式數(shù)字PID控制算法，并分別推導(dǎo)出兩種形式控制器的脈沖傳遞函數(shù)。
答案：
，采樣周期為T=0.1s，試用雙線性變換法進(jìn)行離散化求得數(shù)字控制器D（z）及其數(shù)字控制算法。
，采樣周期為T=0.1s，使用后向差分法求數(shù)字控制器傳遞函數(shù)D（z）及其控制算法。
