圖示為三自由度的機械傳動手腕的機構(gòu)簡圖，試求當S軸不轉(zhuǎn)，T、B軸同時以相同旋向旋轉(zhuǎn)時，手腕的俯仰運動N₉。

設(shè)計平面搬運機器人的運動功能方案，作業(yè)動作功能要求將工件W從a平面搬運到b平面上，手抓抓取工件Xw方向（工件窄方向），如圖所示。試用創(chuàng)成式設(shè)計法（）建立四自由度機器人運動功能矩陣（T_0，m）。