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問(wèn)答題 設(shè)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）=，試求最大超調(diào)量σ_p=9.6%、峰值時(shí)間tp=0.2秒時(shí)的閉環(huán)傳遞函數(shù)的參數(shù)ξ和ω_n的值。

1.問(wèn)答題簡(jiǎn)述相位裕量K_g的定義、計(jì)算公式，并在極坐標(biāo)上表示出來(lái)。

在奈奎斯特圖上，奈奎斯特圖與負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)處幅值的倒數(shù)，稱幅值裕量K_g。
計(jì)算公式：
在極坐標(biāo)上表示為：

2.問(wèn)答題 已知各系統(tǒng)的零點(diǎn)（o）、極點(diǎn)（x）分布分別如圖所示，請(qǐng)問(wèn)各個(gè)系統(tǒng)是否有非主導(dǎo)極點(diǎn)，若有請(qǐng)?jiān)趫D上標(biāo)出。