工業(yè)機(jī)器人的自由度數(shù)取決于什么所要求的動(dòng)作（）。

簡(jiǎn)述數(shù)控設(shè)備中計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置的組成和功能。

某物料搬動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖所示，動(dòng)作過(guò)程如圖所示，要求機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)方式和自動(dòng)方式。機(jī)械手有升降、水平移動(dòng)、手爪夾持等3個(gè)自由度，采用電磁閥控制的氣缸驅(qū)動(dòng)，PLC控制。要求寫(xiě)出物料搬動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)和產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的詳細(xì)工程路線。

按幾何結(jié)構(gòu)類型，工業(yè)機(jī)器人可分為（）

分析圖中整體式PLC的各組成部分中CPU、存儲(chǔ)器、電源、輸入/輸出單元的功能。