單項選擇題定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。
A．完成一次正向運動學計算的時間
B．完成一次逆向運動學計算的時間
C．完成一次正向動力學計算的時間
D．完成一次逆向動力學計算的時間
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1.單項選擇題所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（）運動時出現(xiàn)。
A．平面圓弧
B．直線
C．平面曲線
D．空間曲線
2.單項選擇題對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標。
A．優(yōu)化算法
B．平滑算法
C．預測算法
D．插補算法
