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判斷題機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和加速度。

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1.判斷題示教編程用于示教－再現(xiàn)型機(jī)器人中。

2.問答題坐標(biāo)系{B}起初與固定坐標(biāo)系{O}相重合，現(xiàn)坐標(biāo)系{B}繞Z_B旋轉(zhuǎn)30□，然后繞旋轉(zhuǎn)后的動(dòng)坐標(biāo)系的X_B軸旋轉(zhuǎn)45□，試寫出該坐標(biāo)系{B}的起始矩陣表達(dá)式和最后矩陣表達(dá)式。

參考答案：