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判斷題

示教編程用于示教－再現(xiàn)型機(jī)器人中。

答案：正確

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【計(jì)算題】坐標(biāo)系{B}起初與固定坐標(biāo)系{O}相重合，現(xiàn)坐標(biāo)系{B}繞Z_B旋轉(zhuǎn)30□，然后繞旋轉(zhuǎn)后的動坐標(biāo)系的X_B軸旋轉(zhuǎn)45□，試寫出該坐標(biāo)系{B}的起始矩陣表達(dá)式和最后矩陣表達(dá)式。

答案：

【計(jì)算題】有一旋轉(zhuǎn)變換，先繞固定坐標(biāo)系Z₀軸轉(zhuǎn)45□，再繞其X₀軸轉(zhuǎn)30□，最后繞其Y₀軸轉(zhuǎn)60□，試求該齊次坐標(biāo)變換矩陣。

答案：