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問答題 非線性系統(tǒng)線性部分的極坐標(biāo)圖、非線性部分的負(fù)倒幅特性如圖所示。試判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定，是否存在自振蕩。

a.存在穩(wěn)定的自激振蕩
b.存在穩(wěn)定的自激振蕩
c.a點(diǎn)是穩(wěn)定的自振點(diǎn)，b是不穩(wěn)定的自振點(diǎn)。
d.不穩(wěn)定

1.問答題 如圖所示離散系統(tǒng)，其中T=0.1（s），K=1，r（t）=t，試求靜態(tài)誤差系數(shù)K_p，K_v，K_a，并求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差e（∞）。

2.問答題 離散系統(tǒng)如圖所示，其中采樣周期T=0.2s，K=10，r（t）=1+t+t²/2，用終值定理法計(jì)算系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e（∞）。