在圖中,已知蝸桿的轉(zhuǎn)速n1=900r/min,z2=60,z2'=25,z3=20,z3'=25,z4=20,z4'=30,z5=35,z5'=28,z6=135
計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。如有局部自由度、復(fù)合鉸鏈和虛約束請(qǐng)予以指出。