問答題

【計算題】

設(shè)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示。
a．求出開環(huán)傳遞函數(shù)； 
b．畫出對數(shù)相頻特性曲線； 
c．求出臨界開環(huán)比例Kc和截止頻率ωc； 
d．用奈氏判據(jù)判斷該系統(tǒng)是否穩(wěn)定，如果穩(wěn)定再分別求出當輸入信號u（t）=1（t）和u（t）=t的情況下系統(tǒng)的靜態(tài)誤差。

答案：

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