問答題編碼器有哪兩種基本形式？各自特點是什么？
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2.單項選擇題機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機身、手臂、手腕、（）四大件組成。
A.末端執(zhí)行器
B.步進(jìn)電機
C.3相直流電機
D.驅(qū)動器
