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問答題

【簡答題】
如圖所示系統(tǒng)，若以圖中的X₁和X₂作為廣義坐標(biāo)，請寫出拉格朗日函數(shù)。

答案：

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【計(jì)算題】有一個(gè)永磁式直流伺服電機(jī)，其基本參數(shù)如下：轉(zhuǎn)矩系數(shù)：K_T=0.5N˙m/A，反電動勢常數(shù)：K_E=0.5V˙s/rad，電機(jī)內(nèi)阻：R=0.273Ω，當(dāng)電機(jī)輸入電壓為24V，輸出轉(zhuǎn)矩為0.5N˙m時(shí)，忽略電感的影響，求電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

答案：

因?yàn)楹雎噪姼械挠绊?，所以可以得到下式?br />

【計(jì)算題】有一個(gè)工作臺由一臺三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動滾珠絲桿螺母副帶動工作臺移動，假定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子有40個(gè)齒，步進(jìn)電機(jī)的通電方式為A-AB-B-BC-C-CA-A，滾珠絲杠的導(dǎo)程P_h為20mm，試求在一個(gè)脈沖作用下工作臺的位移？

答案：

步進(jìn)電機(jī)的步距角為：

在一個(gè)脈沖作用下，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動給一個(gè)步距角，此時(shí)工作臺的位移x為：

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