?三個慣性環(huán)節(jié)的被控對象校正成典型Ⅰ型系統(tǒng)，引入的調節(jié)器是（）調節(jié)器。

?基于旋轉編碼器的測速方法，包括（）法測速。

?雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的電流環(huán)工程設計中，（）環(huán)節(jié)被等效成一個慣性環(huán)節(jié)。

當異步電動機的s很大時，轉矩近似與s成正比，機械特性近似為一段直線。

直流調速系統(tǒng)中的電力變換裝置為一個純滯后環(huán)節(jié)，在構建動態(tài)數(shù)學模型時可以等效為一個（）環(huán)節(jié)。