無約束優(yōu)化問題極值必要條件是（）。

執(zhí)行系統(tǒng)是由執(zhí)行末端件和與之相連的（）組成。

機構的最大壓力角αmax。

梯度法構造簡單，只用到二階偏導數(shù)，計算量小，初始點可任選，且開始幾次迭代，目標函數(shù)值下降很快。

目標函數(shù)的尺度變換使用的并不廣泛，但作為一種極好的想法還是很有啟發(fā)性的。