無刷永磁伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)一般可分為（）。

控制式自整角機(jī)中，速度誤差與轉(zhuǎn)速成正比關(guān)系，與頻率成（）關(guān)系。

?力矩式自整角機(jī)在協(xié)調(diào)位置附近，失調(diào)角為1°時，接收機(jī)軸上所產(chǎn)生的整步轉(zhuǎn)矩稱為（）。

?控制式自整角機(jī)中，為減少速度誤差，一般采取的措施包括（）。

ZKB在協(xié)調(diào)位置附近單位失調(diào)角時的輸出電壓稱為（）。