已知某連續(xù)控制器的傳遞函數(shù)為，試用雙線性變換法求出相應的數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D（z），其中T=1s。（）

試用零極點匹配法求控制器D（s）=s+a的等效離散控制器。（）

已知連續(xù)傳遞函數(shù)D（s）=1/（s2+0.2s+1），采樣周期T=1s，若采用向前差分法將其離散化，求出其Z域的極點（）

下列哪種現(xiàn)象是對控制系統(tǒng)有益的？（）

求如圖所示系統(tǒng)對單位階躍輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差（）