填空題

按簡易工程法整定PID參數(shù)的方法有擴充臨界比例度法、（）和歸一參數(shù)整定法。

答案：擴充響應曲線法

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對微分項進行改進主要有不完全微分PID控制算法和（）兩種方法。

答案：微分先行PID控制算式

PID控制中對積分項可采取積分分離、抗積分飽和、梯形積分和（）四種改進措施。

答案：消除積分不靈敏區(qū)

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