問答題

【計算題】

伺服電機的輸入為電樞電壓，輸出是軸轉(zhuǎn)角，其傳遞函數(shù)為

（1）設計狀態(tài)反饋控制器u=-kx+v，使得閉環(huán)系統(tǒng)的極點為-5±j5；
（2）設計全維狀態(tài)觀測器，觀測器具有二重極點－15；
（3）將上述設計的反饋控制器和觀測器結(jié)合，構(gòu)成帶觀測器的反饋控制器，畫出閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)變量圖；
（4）求整個閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。

答案：

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