圖示為三自由度的機(jī)械傳動(dòng)手腕的機(jī)構(gòu)簡圖，試求當(dāng)S、T軸不轉(zhuǎn)，B軸以n_B轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)殼體9的俯仰運(yùn)動(dòng)n₉，及由n₉誘導(dǎo)出齒輪7的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)n″₇。