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已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：

試設(shè)計(jì)串聯(lián)滯后超前校正裝置使校正后系統(tǒng)具有相角裕度γ≥40°，增益穿越頻率ω_c=20rad/s，靜態(tài)速度誤差系數(shù)K_v≥100s^-1。

設(shè)單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：

要求設(shè)計(jì)—串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)滿足： 
（1）輸入速度為1時(shí)，穩(wěn)態(tài)速度誤差不大于1/126； 
（2）許可的放大器增益不變； 
（3）相角裕度不小于30°，截止頻率為20。