問答題試敘述試湊法，擴充臨界比力度法，擴充響應(yīng)曲線法整定PID參數(shù)的步驟。
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，試寫出相應(yīng)數(shù)字控制器的位置型和增量型算法，設(shè)采樣周期T=0.2S。
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已知S平面上相應(yīng)特征根為s=-0.6931±0.7854j ，計算特征根所對應(yīng)的阻尼比ξ和無阻尼自然頻率ωn：（）
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