電子心率起搏器心率控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示,其中模仿心臟的傳遞函數(shù)相當(dāng)于一個(gè)純積分環(huán)節(jié),要求:
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖(a)所示,試計(jì)算在單位斜坡輸入信號(hào)下的穩(wěn)態(tài)誤差,如果在輸入端加入一比例微分環(huán)節(jié)如圖(b),試證明適當(dāng)選擇參數(shù)a后,系統(tǒng)跟蹤斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差可以消除。
單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下,試求系統(tǒng)的靜態(tài)位置、速度、加速度誤差系數(shù)。