系統(tǒng)局部反饋通路中接入的校正裝置稱為（）校正裝置。

二次振蕩環(huán)節(jié)中包含（）個獨立儲能元件。

系統(tǒng)中引入相位超前校正裝置后，系統(tǒng)的（）。

對于最小相位系統(tǒng)G（s）H（s），當(dāng)s沿奈氏路徑從-j0變化到+j0時，若G（s）H（s）的奈氏曲線以半徑為無窮大順時針轉(zhuǎn)過π弧度，則該系統(tǒng)的類型為（）。

PID控制器的特點包括（）。