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填空題攝影測量中，為了恢復(fù)立體像對兩張像片之間的相互位置關(guān)系，可以根據(jù)左右像片上的（）位于同一核面的幾何條件，采用（）方法來實現(xiàn)，最少需要量測（）對同名像點。

1.填空題中心投影的共線條件方程表達(dá)了攝影中心、像點和對應(yīng)地物點三點位于同一直線的幾何關(guān)系，利用其解求單張像片6個外方位元素的方法稱為（），最少需要3個平高地面控制點。

2.問答題寫出引入非線性改正的直接線性變換計算過程。