簡述數(shù)控設(shè)備中計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置的組成和功能。

某車間內(nèi)的兩條自動(dòng)生產(chǎn)線上需要一款搬運(yùn)機(jī)器人，用于生產(chǎn)線間的產(chǎn)品搬運(yùn)，如果該款機(jī)器人采用概念設(shè)計(jì)，請(qǐng)制訂出概念設(shè)計(jì)的流程。

PID稱為比例積分控制算法。

直流伺服電動(dòng)機(jī)在一定電磁轉(zhuǎn)矩T（或負(fù)載轉(zhuǎn)矩）下的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速n隨電樞的控制電壓Ua變化而變化的規(guī)律，稱為直流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)節(jié)特性

在設(shè)計(jì)齒輪傳動(dòng)裝置時(shí)，對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)精度要求高的降速齒輪傳動(dòng)鏈，可按什么原則進(jìn)行設(shè)計(jì)（）。