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單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為

試?yán)L制系統(tǒng)根軌跡，確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。

某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)如圖，阻尼比ζ=0.5，試求：
 1、系統(tǒng)類(lèi)型、階次。 
 2、K無(wú)阻尼振蕩角頻率ω_n、有阻尼振蕩角頻率ω_d的值。 
3、系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G_K（s）。 
 4、靜態(tài)誤差系數(shù)K_p，K_v和K_a。 
 5、系統(tǒng)對(duì)單位階躍、單位斜坡、單位加速度輸入的穩(wěn)態(tài)誤差e_ssp，e_ssv，e_ssa。 
 6、峰值時(shí)間t_p，最大超調(diào)量σ_p%。