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問答題

【計算題】
如圖所示系統。
（1）求r（t）=0，n（t）=1（t）時，系統的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）求r（t）=t，n（t）=1（t）時，系統的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）若要減少e_ss，則應如何調整K₁，K₂？
（4）如分別在擾動點之前或之后加入積分環(huán)節(jié)，對e_ss有何影響？

答案：

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【計算題】
宇航員機動控制系統方塊圖如圖所示。其中控制器可以用增益K₂來表示；宇航員及其裝備的總轉動慣量I=25kg.m²。

采用上題中的K₃值，試確定K₁,K₂的取值，使系統超調量σ%限制在10%以內。

答案：

系統閉環(huán)傳遞函數為

【計算題】
如圖所示控制系統，其中e（t）為誤差信號。
（1）求r（t）=t，n（t）=0時，系統的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）求r（t）=0，n（t）=t時，系統的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）求r（t）=t，n（t）=t時，系統的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（4）系統參數Κ₀，Τ，Κ_P，Τ_I變化時，上述結果有何變化？

答案：