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問答題

【計(jì)算題】
如圖所示系統(tǒng)。
（1）求r（t）=0，n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）求r（t）=t，n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）若要減少e_ss，則應(yīng)如何調(diào)整K₁，K₂？
（4）如分別在擾動(dòng)點(diǎn)之前或之后加入積分環(huán)節(jié)，對(duì)e_ss有何影響？

答案：

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【計(jì)算題】
宇航員機(jī)動(dòng)控制系統(tǒng)方塊圖如圖所示。其中控制器可以用增益K₂來表示；宇航員及其裝備的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量I=25kg.m²。

采用上題中的K₃值，試確定K₁,K₂的取值，使系統(tǒng)超調(diào)量σ%限制在10%以內(nèi)。

答案：

系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為

【計(jì)算題】
如圖所示控制系統(tǒng)，其中e（t）為誤差信號(hào)。
（1）求r（t）=t，n（t）=0時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）求r（t）=0，n（t）=t時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）求r（t）=t，n（t）=t時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（4）系統(tǒng)參數(shù)Κ₀，Τ，Κ_P，Τ_I變化時(shí)，上述結(jié)果有何變化？

答案：