填空題

工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、（）、球坐標(biāo)型、（）和平面關(guān)節(jié)型。

答案： 圓柱坐標(biāo)型；關(guān)節(jié)坐標(biāo)型
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