單項(xiàng)選擇題

自校正式自適應(yīng)自動(dòng)舵可以自行獲取船舶運(yùn)動(dòng)模型中的參數(shù)，下列對(duì)其船舶動(dòng)態(tài)參數(shù)估計(jì)的描述中不正確的是（）。

A.該估計(jì)部分常采用擴(kuò)展的卡爾曼濾波器的形式
B.需要先根據(jù)船舶的固有參數(shù)建立起數(shù)學(xué)模型
C.估算結(jié)果包括船舶在某一舵角下的船首方向和轉(zhuǎn)船角速度
D.該估算是通過(guò)運(yùn)算電路來(lái)完成的

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