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運動鏈具有確定的相對運動而成為機構(gòu)的條件是原動件數(shù)目與運動鏈的自由度必須相等。
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從機構(gòu)的運動觀點來看,虛約束對機構(gòu)的運動沒有影響。
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機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨立參數(shù)的數(shù)目,稱為機構(gòu)的自由度。
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