問答題
已知帶有比例—積分調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)圖如圖所示，圖中，參數(shù)τ，Ta，Ks，Ti為定值，且τ>Ta。試證明該系統(tǒng)的相位裕量γ有最大值γmax。并計算當相位裕量為最大值γmax時，系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率ωc和增益Kc。
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