單項選擇題

關(guān)于PID算法，正確描述是（）。

A.是閉環(huán)控制系統(tǒng)必須采用的控制算法
B.PID算法有多種變化形式，如P、PI、PD等
C.對于殘差較大的系統(tǒng)，應(yīng)該增加微分時間
D.數(shù)字PID算法的輸出與采樣周期無關(guān)

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