問答題

令x（t）是一個(gè)是不變的標(biāo)量隨機(jī)變量，它在加性高斯白噪聲v（t）中被觀測，即y（t）=x（t）+v（t）為觀測數(shù)據(jù)，若用kalman濾波器自適應(yīng)估計(jì)x（t），試設(shè)計(jì)kalman濾波器。
（1）構(gòu)造離散時(shí)間的狀態(tài)空間方程
（2）求出狀態(tài)變量想x（k）的更新公式。


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