無重曲桿ABCD有兩個直角，且平面ABC與平面BCD垂直。桿的D端為球鉸支座，A端為軸承約束，如圖所示。在曲桿的AB、BC和CD上作用三個力偶，力偶所在平面分別垂直于AB、BC和CD三線段。已知力偶矩M₂和M₃，求使曲桿處于平衡的力偶矩M₁和A、D處的約束力。

圖示構(gòu)架，由直桿BC，CD及直角彎桿AB組成，各桿自重不計，載荷分布及尺寸如圖。在銷釘B上作用載荷P。已知q、a、M、且M=qa²。求固定端A的約束力及銷釘B對BC桿、AB桿的作用力。