問答題

已知五自由度機器人，采用直流電機控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的測量采用增量式編碼器，具有手動示教和再現(xiàn)功能，試確定其控制計算機及控制方案。
提示：畫出控制方案原理圖，并作簡要說明。


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